Ortsgeschichte
Die ersten Spuren menschlicher Siedlungstätigkeit auf der Markung stammen aus der Jungsteinzeit (4000-2000 v. Chr.).
Im heute besiedelten Ortsgebiet fand man im Jahre 1960 Spuren alamannischer Gräber, die wahrscheinlich ins 7. oder 8. Jh. zurückdatieren. Die fruchtbaren Böden auf der nördlichen Gemarkung, feuchte Talauen und der zwei Bachläufe im heutigen Ort dürften eine Ansiedlung der Alemannen begünstigt haben.
Ins Scheinwerferlicht der Geschichte trat Grosselfingen durch die erste urkundliche Erwähnung im Jahr 1296, als ein Zeuge Berthold von "Grosselvingen" erwähnt wird. Sicher ist allerdings, daß Grosselfingen schon sehr viel älter ist. Darauf deutet nicht zuletzt die Endung "-ingen" hin, die in der Gegend gerade die ältesten Orte tragen.
Seit dem 11. Jahrhundert gehörte Grosselfingen zur Grafschaft Zollern. Nach deren Zerfall entstand die Herrschaft "Hainburg" mit den Orten Grosselfingen, Owingen und Stetten. In einem Erbteilungsvertrag 1344 wurde als Besitzer der Hainburg Graf Friedrich von Zollern genannt, welcher auch vermutlich der Erbauer der Burg ist.
Im Jahr 1362 ging nach dem Tode Friedrichs die Herrschaft Hainburg an seinen Neffen und 1379 an dessen Witwe, Gräfin Adelheid von Hohenberg Wildberg über. Bis 1418 wechselten Verwaltung und Lehenschaften sehr oft. Darunter hatte die Bevölkerung schwer zu leiden.
Konrad von Bubenhofen erwarb 1418 die Hainburg. Sein eigener Wohnsitz dürfte sie allerdings nie gewesen sein. Statt dessen errichtete er sich 1420 eine Niederungsburg, im damaligen Sprachgebrauch ein "Schloß" in Grosselfingen. Dadurch brachte er zum Ausdruck, daß dieser Ort künftig die Residenz einer kleinen Herrschaft sein sollte. Die Herren von Bubenhofen betrieben auch die Loslösung der Gemeinde von der Mutterkirche Weilheim. Seit 1542 ist Grosselfingen eine selbständige Pfarrei.
Hans Heinrich von Bubenhofen erwirkte das Marktrecht für Grosselfingen, das 1505 von Kaiser Maximilian verliehen wurde. Ebenfalls im selben Jahr erhielten die Herren von Bubenhofen das Recht der hohen Gerichtsbarkeit für den Ort.
In diese Blütezeit fällt auch die Entstehung des Heimatspiels der Bruderschaft des Ehrsamen Narrengerichts zu Grosselfingen, das Hans Heinrich von Bubenhofen durch Brief und Siegel, nach der Überlieferung zur Aufmunterung der von der Pest schwer getroffenen Bevölkerung, gnädig erlaubt hatte. Nach dem Aussterben der Herren von Bubenhofen kaufte Hans von Weitingen die Hainburg. Im Jahr 1542 wurde durch Verkäufe die Herrschaft Hainburg wieder in den Händen der Grafen von Zollern vereinigt.
Inzwischen zum Fürstentum erhoben trat Fürst Friedrich Wilhelm von Hohenzollern Hechingen 1849 unter dem Druck der Bevölkerung nach Befreiung vom Frondienst die Herrschaftsgewalt an König Friedrich Wilhelm IV von Preußen ab.
Im Jahr 1852 kam der Grundbesitz an die Fürsten von Hohenzollern-Sigmaringen, die noch heute in Grosselfingen zahlreichen Waldbesitz haben.
Ebenfalls 1852 wurde der Verwaltungsbezirk Hohenzollerische Lande geschaffen. Bis zum Ende des Zweiten Weltkriegs blieb Hohenzollern unter preußischer Verwaltung. Dann wurde es mit dem südlichen Teil Württembergs vereinigt, der 1952 dem Land Baden-Württemberg zugeordnet wurde.
Im Zuge der Verwaltungsreform 1973 konnte die Gemeinde Grosselfingen ihre Selbständigkeit bewahren und gehört heute zum Zollernalbkreis mit seiner Kreisstadt Balingen. Mit der Nachbargemeinde Bisingen besteht seit 1975 eine vereinbarte Verwaltungsgemeinschaft. Die Zusammenarbeit findet auf unterschiedlichen Ebenen, wie Schulen, Bauleitplanung und Jugendarbeit statt.